本项目旨在开发一套完整的自主移动机器人导航系统，其核心是基于机器人操作系统（ROS）框架与激光SLAM技术。系统通过激光雷达实时感知周围环境，构建并更新二维占据栅格地图，为机器人提供定位与导航的基础。
在定位方面，我们采用了自适应蒙特卡洛定位算法，融合激光扫描数据与里程计信息，实现了机器人在已知地图中的精准位姿估计。这确保了机器人能够准确知晓自身在地图中的位置。
导航与避障功能基于ROS的导航功能包集实现。我们配置了全局与局部路径规划器。全局规划器负责计算从起点到目标点的最优路径，而局部规划器则结合实时激光数据，动态处理沿途的未知或动态障碍物，实现安全绕行。
为优化实际性能，我们针对机器人运动模型进行了参数调优，包括速度、加速度约束以及膨胀半径等。这有效平衡了移动效率与安全性，减少了机器人在狭窄通道或复杂环境中的停滞与碰撞风险。
整个项目从传感器驱动、地图构建到算法集成与调试，涵盖了完整的开发流程。最终，机器人能够在模拟与实体环境中实现稳定的自主定位、导航与避障，验证了系统设计的可行性与实用性。